pyCar用户手册

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组装pyCar

教程资料

pyCar是基于MicroPython实现，01Studio提供完整的入门教程和代码相关资料:

https://download.01studio.cc/zh_CN/latest/project/pyCar/pyCar.html

构造函数

class car.CAR(None)

构建小车对象。

示例:

import car

Car = car.CAR()  #构建pyCar对象

动作

CAR.forward()

前进。

CAR.backward()

后退。

CAR.turn_left(mode=0)

左转:

  • mode 转动模式：

    • 0 - 小幅度转动，单排轮子工作；

    • 1 - 大幅度转动，双排轮子同时工作，可实现原地旋转功能；

CAR.turn_right(mode=0)

右转:

  • mode 转动模式：

    • 0 - 小幅度转动，单排轮子工作；

    • 1 - 大幅度转动，双排轮子同时工作，可实现原地旋转功能；

CAR.stop()

停止。

麦克纳姆轮专用

CAR.up()

前移。

CAR.down()

后移。

CAR.left()

左移。

CAR.right()

右移。

CAR.up_left()

左前移。

CAR.up_right()

右前移。

CAR.down_left()

左后移。

CAR.down_right()

右后移。

CAR.clockwise()

顺时针旋转。

CAR.Counterclockwise()

逆时针旋转。

CAR.stop()

停止。

车头灯

CAR.light_on()

打开车头灯。

CAR.light_off()

关闭车头灯。

CAR.light(value=0)

车头灯开关设置:

  • value 开关设置值：

    • 0 - 关闭；

    • 1 - 打开。

超声波测距

CAR.getDistance()

返回车头超声波传感器距离值，单位cm。

行驶路程

CAR.getJourney()

返回已行驶路程，单位m。

CAR.journey_clear()

行驶路程清零。

光电传感器

CAR.T1()

返回光电传感器T1值，布尔类型。

CAR.T2()

返回光电传感器T2值，布尔类型。

CAR.T3()

返回光电传感器T3值，布尔类型。

CAR.T4()

返回光电传感器T4值，布尔类型。

CAR.T5()

返回光电传感器T5值，布尔类型。

红外遥控器

CAR.getIR()

返回红外解码按键值。连续按下的情况在返回1次值后会一直返回 ‘REPEAT’ 字符。

屏幕显示

CAR.screen()

在屏幕上显示小车的各种状态。可显示的内容有：

  • 指示标志：蓝牙链接、网络链接、红外遥控、车前灯

  • 行进状态：前进、后退、左转、右转

  • 数值显示：行驶路程以及超声波测距距离

上电后显示LOGO画面2秒后进入UI界面，之后每次运行刷新一次屏幕。

WiFi连接

The network module:

import network

wlan = network.WLAN(network.STA_IF) # 创建 station 接口
wlan.active(True)       # 激活接口
wlan.scan()             # 扫描允许访问的SSID
wlan.isconnected()      # 检查创建的station是否连已经接到AP
wlan.connect('essid', 'password') # 连接到指定ESSID网络
wlan.config('mac')      # 获取接口的MAC地址
wlan.ifconfig()         # 获取接口的 IP/netmask(子网掩码)/gw(网关)/DNS 地址

ap = network.WLAN(network.AP_IF) # 创捷一个AP热点接口
ap.config(essid='ESP-AP') # 激活接口
ap.config(max_clients=10) # 设置热点允许连接数量
ap.active(True)         # 设置AP的ESSID名称

连接到本地WIFI网络的函数参考:

def do_connect():
    import network
    wlan = network.WLAN(network.STA_IF)
    wlan.active(True)
    if not wlan.isconnected():
        print('connecting to network...')
        wlan.connect('essid', 'password')
        while not wlan.isconnected():
            pass
    print('network config:', wlan.ifconfig())

一旦网络建立成功，你就可以通过 socket 模块创建和使用 TCP/UDP sockets 通讯, 以及通过 urequests 模块非常方便地发送 HTTP 请求。